Milkov je sochař, designér a hudebník. Mezi léty 1971–1974 studoval Střední uměleckoprůmyslovou školu v Uherském Hradišti. V letech 1976–1982 studoval v Ateliéru sochařství na Vysoké škole uměleckoprůmyslové v Praze. V letech 1987–1991 byl členem výtvarné skupiny Tvrdohlaví. Žije a pracuje v Praze. Sochařské dílo Stefana Milkova bylo již od poloviny osmdesátých let důležitou součástí tvůrčího nasazení nově se rodící generace postmoderních umělců. Ještě za studií na UMPRUM se spřátelil s Jaroslavem Rónou a Františkem Skálou a společně v roce 1987 s nimi založil výtvarnou skupinu Tvrdohlaví.